Erste Spuren einer Besiedelung der Gemarkung Vollmaringen sind etwa 7000 Jahre alt. Sie stammen von den "Bandkeramikern" (so genannt wegen ihrer Vorliebe für Bandförmige Ziermuster auf ihren Tongefäßen). Sie gelten als die ersten sesshaften Europäer, die statt von der Jagd hauptsächlich vom Ackerbau lebten. Spätere Spuren stammen von den Kelten (etwa 450 v. Chr. bis um Christi Geburt).Im letzten Drittel des ersten Jahrhunderts erlebten die Kelten dann die Besetzung durch die Römer, die die Gegend bis etwa zum Jahr 260 beherrschten, bis sie von den Alamannen wieder vertrieben wurden. Aus dieser Zeit wurden Reste eines römischen Gutshofs entdeckt. Die Spuren der Alamannen in Vollmaringen beschränken sich auf einige Gräber, die man durch die Grabbeigaben zuordnen konnte und den Namen: Wie viele Orte mit der Endung -ingen ist wohl auch Vollmaringen ursprünglich von den Alamannen gegründet worden. Sein Namensgeber dürfte ein Alamanne mit dem Namen Volkmar gewesen sein, der mit seinen "Volkmaringe" - wie man damals die Gefolgsleute in Anlehnung an den Namen ihres Anführers nannte - das Gelände der heutigen Gemarkung Vollmaringen in Besitz nahm. Leider lässt sich dieser Vorgang nicht terminieren und für weitere Jahrhunderte gibt es keine schriftliche Überlieferung. Erst in einer Urkunde aus dem Jahr 1287 wird der Ort Vollmaringen erstmals schriftlich genannt. Deshalb feierte der Ort im Jahr 1987 seine 700-Jahr-Feier.Am 1. Dezember 1971 wurde Vollmaringen in die Stadt Nagold eingemeindet, zu der es bis heute gehört. In den letzten Jahrzehnten hat sich Vollmaringen vom landwirtschaftlichen Dorf in ein "Wohndorf" gewandelt. Viele Vollmaringer verdienen ihren Lebensunterhalt in Böblingen/Sindelfingen bei den dort ansässigen Automobil- und Computerfirmen. Die Einwohnerzahl ist seit der Eingemeindung von ca. 900 auf inzwischen über 1600 gestiegen, so dass Vollmaringen nun Nagolds zweitgrößter Stadtteil ist.